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湖北日报讯 （记者陈屿、通讯员罗煜倩、龙建红）近日，湖北省科技厅公示2026年度省级科技计划（第一批）拟立项项目，湖北农发集团旗下湖北省智能农机装备创新有限公司牵头申报的“丘陵山区栀子采摘视觉—夹具协同定位与柔顺抓取关键技术研发”项目成功入选。项目整合机械、电气、控制等多学科力量，由湖北乡投集团、省智能农机装备创新公司联合湖北大学共同攻关。

栀子是我国重要的中药材和天然色素原料，湖北种植面积达8万余亩，多集中于丘陵山区。其采收期集中，长期依赖人工，劳动力缺口大、成本负担重，现有采摘设备在复杂山地环境中普遍存在识别率低、定位精度不足、易损伤果实等短板。

项目团队围绕深度视觉感知、手眼协同与柔顺控制，实现三项核心技术优势：高精度三维定位，融合深度信息与果枝几何约束，有效克服枝叶遮挡和野外光变干扰，实现复杂场景毫米级精准定位；视觉—夹具协同柔顺抓取，创新动态手眼标定与力位闭环控制策略，变传统“先看后抓”为实时协同作业，显著降低果实抓取损伤，保障采摘品质；轻量化模块化集成设计，视觉与夹具一体化、感知—决策—执行深度耦合，整机轻便灵活，完全适配丘陵山区起伏地形与狭小空间，更利于推广应用。

项目团队将研制首台栀子采摘智能机器人样机，果实识别率不低于90%、柔顺抓取成功率超86%、损伤率低于5%，核心指标位居行业前列。

关键词： 项目 采摘 视觉 栀子 抓取